“咔咔咔”這就是“秒杀”啊!還原一個3阶魔方,竟然只需要4秒!

admin

竞技赛道之挑战更快魔方呆板人获奖的评判尺度有二：一是還原魔方的不乱性，不掉、不飛、不碎；二是回复复兴速率更快，历時更短。

在設計方案敲定後，學院的3D打印装备也阐扬了首要的感化，同窗的3D模子跃然纸上。接下来是模子的拼補髮神器,装环節，在马文迪、李鲁豫、付昱文的默契共同下，一台承载着但愿的咔咔咔魔方呆板人顺遂出生了。

在呆板人中，上下摆布的四個摄像頭将魔方状况经由過程視觉旌旗灯号投射到计较機；计较機先利用Kociemba算法计较出魔方解算步调；再利用深度優先搜刮算法将其转换為機器步调；随即，由CNC金属制成的一左一右的機器臂共同PLA質料制成的手指起頭機動地滚動魔方。

截至這一步，一切看似十分顺遂。但在實验阶段，他們發明：魔方會因两条手股癬藥膏,臂節制時差造成共同不妥“飛出去”，或從手指挪動的間隙，在地心引力的感化下與地面来一個密切接触。颠末细心阐發得悉，這是因為手指與魔方接触部門所用質料磨擦力巨细分歧适的原因。

颠末细心阐發得悉，這是因為手指與魔方接触部門所用質料磨擦力巨细分歧适的原因。在一一測验考瘦臉,试了橡胶、A4纸等質料後，团队的钻研堕入了瓶颈：有些質料開初分歧适，颠末几回“磨合”實验後，终究适配樂成了。但跟着質料利用進程中的磨损，二者的均衡状况再次被冲破。

该若何找寻到符合的質料呢？正所美體霜,谓“远在天邊，近在面前”，三人另辟門路，将眼光转向了魔方采辦時的包裹質料。他們立即改换質料举行實验，终究获得了使人欣喜的成果，高兴的滋味不問可知。

此外，在實行中团队發明機器手指夹持魔方的“倒角”一样會對魔方握持的不乱性發生影响。盲目標摸索實验會挥霍太多時候，因而他們虚心向上一届國奖的获奖团队就教。

在参考客岁倒角参数的根本长進行微调，設置好本身的魔方呆板人最為合适的倒角度数，提高魔方握持的不乱性。站在古藏紅花,人的肩膀上前行，這也是他們一起頭就将方针對准國赛一等奖的底气。

握持的不乱性解决後，他們随之面临的關頭問題在于若何提高機器手臂的運转速率。马文迪先容說，他們在此立异性的利用了“時候复用”的法子，即一条手臂動作後另外一条手臂在适那時間後也举行運转。

他們用視频记實下两条機器手臂運作的進程，随後逐帧调解、频频實验，终极霸占了這一難關。最後，单就還原魔方的速率来看，呆板人回复复兴魔方的最快時候到达了“4秒”。

↑↑戳視频，看咔咔咔魔方呆板人機動的“小手指”瑞克箱訂做,

現場角逐包含三個环節，一是将主理方供给的魔方放在魔方呆板人的把持位置，二是呆板人還原魔方，三是将還原好的魔方掏出、安排在指定位置。為了收缩放、取魔方的時候，三人就魔方呆板人手指設計發生了不同。

二指仍是五指？马文迪、付昱文认為五指可以或许更好地固定魔方，但李鲁豫持有分歧定见，认為五指的较難實現。在方黎勇教員的引导下，两邊就各自的上風開展具體地會商，终极還以實验的“速率”必定输赢，肯定了“二指”的方案。

一台魔方呆板人從無到有，從有到精，三人团队風雨同舟，配合實現了魔方呆板人不乱性與速率的同一。终极，马文迪、李鲁豫、付昱文凭仗“三次零失误、均匀時长不跨越10秒”的成就名誉地站在了领奖台上。